制御器的日文

• 活性スラッジパイロットプラントを設置し，酸素カスケードＰＩ制御器，アンモニアカスケードＰＩ制御器とアンモニアフィードフォワードカスケードＰＩ制御器の３つの評価実験を行った。
  设置活性污泥中试装置，进行了氧级段ＰＩ控制器、氨级段ＰＩ控制器和氨前馈级段ＰＩ控制器等３个评价实验。
• 活性スラッジパイロットプラントを設置し，酸素カスケードＰＩ制御器，アンモニアカスケードＰＩ制御器とアンモニアフィードフォワードカスケードＰＩ制御器の３つの評価実験を行った。
  设置活性污泥中试装置，进行了氧级段ＰＩ控制器、氨级段ＰＩ控制器和氨前馈级段ＰＩ控制器等３个评价实验。
• 制御器の各定数はそれぞれ（２４）式に示す性質を持つとし，（４０）式の各係数行列が（４）式，（５）式および（６）式の条件を満足するように決定する。
  控制器的各常数分别具有公式（２４）所示的性质，决定公式（４０）的各系数行列时，应满足公式（４）式，公式（５）式及公式（６）的条件。
• （ａ―２）視覚フィードバック制御器特徴抽出器で抽出された画像特徴から，最も興味を引く対象物を注視するためのモータコマンドＶＦ　．＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿０＠を生成するモジュール．
  （ａ―２）视觉反馈控制器：根据特征提取器提取的画像特征，生成关注最感兴趣的目标物所需的发动机指令ＶＦ　．＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿０＠的模块。
• 最良の性能を示したのはアンモニアフィードフォワードカスケードＰＩ制御器で，排水アンモニアピークを最も低減し，空気消費量もアンモニアカスケードＰＩ制御器より約２９％，酸素カスケードＰＩ制御器より４５％削減できた。
  最良好的性能显示是，用氨前馈级段ＰＩ控制器最大限度地减少排水氨顶峰，空气消耗量也由氨级段ＰＩ控制器削减了约２９％，由氧级段ＰＩ控制器削减了４５％。
• 最良の性能を示したのはアンモニアフィードフォワードカスケードＰＩ制御器で，排水アンモニアピークを最も低減し，空気消費量もアンモニアカスケードＰＩ制御器より約２９％，酸素カスケードＰＩ制御器より４５％削減できた。
  最良好的性能显示是，用氨前馈级段ＰＩ控制器最大限度地减少排水氨顶峰，空气消耗量也由氨级段ＰＩ控制器削减了约２９％，由氧级段ＰＩ控制器削减了４５％。
• 最良の性能を示したのはアンモニアフィードフォワードカスケードＰＩ制御器で，排水アンモニアピークを最も低減し，空気消費量もアンモニアカスケードＰＩ制御器より約２９％，酸素カスケードＰＩ制御器より４５％削減できた。
  最良好的性能显示是，用氨前馈级段ＰＩ控制器最大限度地减少排水氨顶峰，空气消耗量也由氨级段ＰＩ控制器削减了约２９％，由氧级段ＰＩ控制器削减了４５％。
• §２視覚フィードバック制御器視覚フィードバック制御器は特徴抽出器で抽出された対象物ｉｔｒｇの画像特徴から，その対象物の方向へカメラの視線を向けるためのモータコマンドＶＦ　＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿０＠を生成するモジュールである．
  §２视觉反馈控制器：视觉反馈控制器是根据特征提取器提取的目标物ｉｔｒｇ的画像特征，生成视线转向该目标物所需的发动机指令ＶＦ　＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿０＠的模块。
• §２視覚フィードバック制御器視覚フィードバック制御器は特徴抽出器で抽出された対象物ｉｔｒｇの画像特徴から，その対象物の方向へカメラの視線を向けるためのモータコマンドＶＦ　＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿０＠を生成するモジュールである．
  §２视觉反馈控制器：视觉反馈控制器是根据特征提取器提取的目标物ｉｔｒｇ的画像特征，生成视线转向该目标物所需的发动机指令ＶＦ　＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿０＠的模块。
• （ｃ）ゲート視覚フィードバック制御器の出力ＶＦ　．＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿０＠と学習器の出力ＬＭ　．＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿１＠からどちらか一つを選択し，ロボットのモータコマンド．＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿２＠として出力するモジュール．
  （ｃ）选择器：从视觉反馈控制器的输出ＶＦ　．＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿０＠和学习器的输出ＬＭ　．＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿１＠中选择一个，作为机器人的发动机指令＠ｅｑｕａｔｉｏｎ＿２＠输出的模块。