フィードバックゲイン造句

• また，フィードバックゲインはＧ１＝Ｇ２＝Ｇ３＝２．０に設定した。
  另外，将反馈增益设定为Ｇ１＝Ｇ２＝Ｇ３＝２．０。
• 遅れ時間τとフィードバックゲインＧにより，ＤＦ制御の安定化領域が決まるので，τを０．１２６［ｒａｄ］とした。
  由于ＤＦ控制的稳定化领域是由滞后时间τ与反馈增益Ｇ决定的，所以将τ设定为０．１２６［ｒａｄ］。
• ＤＦ制御の遅れ時間をτ＝０．１２６［ｒａｄ］，フィードバックゲインをＧ１＝Ｇ２＝Ｇ３＝２．０と設定し制御を行ったところ，相差角を安定化することができた。
  将Ｄ控制的滞后时间设为τ＝０．１２６［ｒａｄ］，反馈增益设为Ｇ１＝Ｇ２＝Ｇ３＝２．０，进行控制，从而可以实现相差角的稳定化。
• ここで最適接近速度算出の条件として，ロボットハンド質量を０．１［ｋｇ］，速度フィードバックゲインｋｖ＝２．０［Ｎｓ／ｍ］，力フィードバックゲインｋｆ＝１．５［ｍ／Ｎｓ］とし，目標接触力ｆｄ＝１．０［Ｎ］とすると，最適接近速度は式（３０）より求められ，接触部が金属の剛体であった場合の速度ｖｈ＝０．００２１［ｍ／ｓ］（粘性係数：２１２［Ｎｓ／ｍ］，弾性係数：３８０９［Ｎ／ｍ］），センサを取り付けた場合の速度ｖｓ，ｏｐｔ＝０．０１１７［ｍ／ｓ］であった。
  在这里，最佳接近速度的计算条件为：机械手质量０．１［ｋｇ］，速度反馈增益ｋｖ＝２．０［Ｎｓ／ｍ］，力反馈增益ｋｆ＝１．５［ｍ／Ｎｓ］，目标接触力ｆｄ＝１．０［Ｎ］，最佳接近速度通过式（３０）求出，接触部分为金属刚体时的速度ｖｈ＝０．００２１［ｍ／ｓ］（粘性系数：２１２［Ｎｓ／ｍ］，弹性系数：３８０９［Ｎ／ｍ］），安装了传感器时的速度ｖｓ，ｏｐｔ＝０．０１１７［ｍ／ｓ］。
• ここで最適接近速度算出の条件として，ロボットハンド質量を０．１［ｋｇ］，速度フィードバックゲインｋｖ＝２．０［Ｎｓ／ｍ］，力フィードバックゲインｋｆ＝１．５［ｍ／Ｎｓ］とし，目標接触力ｆｄ＝１．０［Ｎ］とすると，最適接近速度は式（３０）より求められ，接触部が金属の剛体であった場合の速度ｖｈ＝０．００２１［ｍ／ｓ］（粘性係数：２１２［Ｎｓ／ｍ］，弾性係数：３８０９［Ｎ／ｍ］），センサを取り付けた場合の速度ｖｓ，ｏｐｔ＝０．０１１７［ｍ／ｓ］であった。
  在这里，最佳接近速度的计算条件为：机械手质量０．１［ｋｇ］，速度反馈增益ｋｖ＝２．０［Ｎｓ／ｍ］，力反馈增益ｋｆ＝１．５［ｍ／Ｎｓ］，目标接触力ｆｄ＝１．０［Ｎ］，最佳接近速度通过式（３０）求出，接触部分为金属刚体时的速度ｖｈ＝０．００２１［ｍ／ｓ］（粘性系数：２１２［Ｎｓ／ｍ］，弹性系数：３８０９［Ｎ／ｍ］），安装了传感器时的速度ｖｓ，ｏｐｔ＝０．０１１７［ｍ／ｓ］。