- 1289: Jean de Montbéliard reçoit des dîmes sur Avoudrey, Mamirolle et Naisey en échange de rentes équivalentes sur la saulnerie de Salins.
- Citons, décorés sous son pinceau, les intérieurs de plusieurs églises de la Haute-Saône et du Doubs: Esprels, Nancray, Fessevillers, Beure, Évillers, Mamirolle et Lantenne-Vertière.
- Mamirolle n'a pas pu échapper aux méfaits de la guerre de 10 ans: en 1637, les habitants ont eu à héberger une compagnie de chevaliers de Moyrand.
- La charte de jumelage, entre ces deux communes, a été signée le 17 avril 2006 par J-H Bauer, maire de Mamirolle et J. Urbanova, maire de Kostelec.
- En 1888, Mamirolle est retenu pour recevoir une École Nationale d'Industrie Laitière, grâce à l'appui de Jules Viette, député du Doubs et alors ministre de l'agriculture: elle s'installe dans un ancien relais de poste inoccupé depuis la mise en service du chemin de fer.
- Mamirolle a eu à subir plusieurs sinistres dûs au feu: tout d'abord en 1706, où une grande partie du village fut détruite puis à nouveau en 1825 où l'incendie ravagea 17 maisons; en 1893, un incendie criminel détruisit toute la partie est du village.
- Par délibération du 15 mai 1888, le Conseil Municipal de Mamirolle exprima sa reconnaissance et s'empressa de voter une aide de 8000 F; de rapides travaux menés par un architecte parisien transformèrent l'ancien relais de poste: les écuries devinrent fromagerie et les greniers aménagés en laboratoires et salles de cours alors que l'hôtel du relais abrita des logements de fonction; des bâtiments annexes furent construits à usage de laverie, écurie et logement des personnels.
- Le peuplement de Mamirolle semble très ancien: des vestiges de civilisation ancienne ont été décelés en plusieurs endroits du territoire dont des tumulus datant de 700 ans avant JC et de nombreux silex découverts durant l'hiver 1983-1984 à la faveur de labours profonds; un vaste butte, le tumulus "du champ du chêne" a fait l'objet de fouilles en 1979 et reprises en 1987: elle a revelé la présence de ruines d'un établissement gallo-romain de 400 m² environ.