位形空间造句

并联机器人奇异位形空间分析
非完整系统的运动约束不可积，因而具有可用较少的控制输入数确定其比控制输入空间维数大的位形空间内的运动。
丰富而复杂的奇异位形是并联机构的一个重要特点，位形空间中的奇异位形对并联机构的精度、刚度以及运动性能有着重要的影响。
这类问题通常是由于机械系统受到对速度的不可积约束引起的，这种约束不可通过积分的方法表示成位形空间的约束形式。
在冗余问题上，本论文首先研究冗余的分类问题，根据并联机构所受的约束以及驱动器、末端执行器的选择，提出了一种新的分类方法，把并联机构的冗余分为位形空间冗余、驱动冗余以及末端执行器冗余三种类型，并分析了各种冗余情况下的奇异位形，这种分类方法能较好的说明各种冗余并联机构的特点。
采用微分拓扑和微分流形等现代数学工具，在对并联机构位形空间的拓扑结构进行分析的基础上，提出了一种新的奇异位形的分类方法，即把奇异位形分为拓扑奇异位形、参数化奇异位形两种类型，这种分类方法充分体现了并联机构位形空间的特点，具有十分明确的物理和数学意义。
用位形空间造句挺难的，這是一个万能造句的方法