计算力矩造句

• 计算力矩的参考点，并不一定要在杆上。
• 众所周知，在机器人的各种控制算法中，基于模型的计算力矩控制方法是十分有效的，其操作性能也是相当优秀的。
• 本论文以具有完整动力学模型的机器人系统，即不确定性机器人系统为研究对象，在现有文献的基础上，重点探讨基于计算力矩算法的各种补偿控制策略。
• 基本思想都是将不确定性机器人系统分解成标称系统和不确定系统：对于标称系统，采用计算力矩控制；对于不确定系统，利用机器人系统的回归矩阵或集中不确定性上界的包络函数，设计不同的补偿控制器。
• 本论文首先介绍机器人的发展概论和机器人控制理论概况，然后对计算力矩控制算法的基本思想和主要特点作详细的阐述，紧接着探讨三大类基于计算力矩结构不确定性机器人的补偿控制方案，即：变结构控制补偿方案、神经网络控制补偿方案和模糊控制补偿方案。
• 然而，这种控制算法必须面临两大难题，第一，必须实现对机器人动力学模型的快速计算；第二，必须事先精确了解机器人的动力学模型，因为计算力矩算法在模型未知的情况下鲁棒性较差。
• 针对计算力矩法对模型误差敏感，鲁棒性差的特点，文中将神经网络和计算力矩方法结合，首先根据标称模型设计计算力矩控制器，然后采用神经网络来学习系统中的不确定性，神经网络的输出作为补偿控制器：有效的克服了机械手由于工作环境和负载变化等不确定性引起的控制品质的破坏。
• 针对不确定刚体连杆机器人的跟踪控制问题,提出一种轨迹跟踪鲁棒控制方案,其控制器由基于标称模型设计的计算力矩控制器和基于不确定性因素设计的鲁棒跟踪补偿控制器组成,使系统达到理想的控制性能。

• 计算力矩的英语：design moment